La serie está ambientada en una linea de tiempo posterior a la Universal Century llamada Regild Century (R.C.) en el año R.C. 1014, y trata acerca de un joven cadete piloto llamado Bellri Zenam (ベルリ・ゼナム?), miembro de Capital Guard, una organización encargada de proteger un elevador orbital llamado Capital Tower.1 Cuando la Capital Tower es atacada por una banda de piratas espaciales, Bellri encuentra y captura un mobile suit de tecnología de avanzada llamado G-Self, junto a su piloto, Aida Reihanton (アイーダ・レイハントン?). Bellri siente una conexión inmediata tanto con el Mobile Suit como con su piloto, y de alguna manera es capaz de pilotar, aún cuando se trata de un modelo que solo pueden operar unos pocos. Uniéndose a los Pirate Corps para enfrentar a Capital Army, Bellri y el resto de los piratas se verán envueltos en una trama que sacudirá la era Regild Century.2.